Inmotion V5

[Bruno_Labarbere]

Merci @Philippe  Du coup j'avais peur de déchirer les coussinets mais en fait, ça s'enlève assez facilement. De fait, juste pour la beauté du geste, même si on n'apprend pas grand chose par rapport à la vidéo : 

Les côtés droite et gauche sont parfaitement symétriques. Par contre, si d'un côté il y a la carte mère, de l'autre il n'y a rien là où on s'attendrait à trouver le pack batterie. Bon, du coup, cela signifie aussi qu'il n'y a rien du genre volant d'inertie.

 

C'est un détail, mais je trouve le cable management de cette InMotion très bien pensé, ce qui change franchement des Gotway et même de la Solowheel C300 (je n'ai pas complètement démonté la Xtreme).

Confirmation de ce que montre la vidéo : le pack batterie est bien caché sous la coque. L'avantage est qu'il est parfaitement protégé des intempéries (comme la carte mère), l'InMotion V5 ne volant pas sa certification IP55. L'inconvénient, c'est que pour remplacer la batterie, c'est très, très, très fastidieux.

Détail amusant : de par sa conception, la partie électronique de la V5+ s'allume encore même lorsque la roue est retirée. Détail amusant bis : quand on allume la roue, une voix enregistrée vous indique "Please repair"

[Philippe]

Alors si ça, c'est pas du gg-démontage ?!?!

Merci et bravo @Bruno_Labarbere :-)

[jbwheel]

Ça dépend de comment tu tournes. Quand je tourne à vitesse élevée, je mets davantage de poids sur le pieds de l'intérieur du virage, et je plie plus les jambes. ca penche la roue sans forcément obliger à pencher autant le reste du corps et le centre de gravité est abaissé.

Envoyé de mon iPad en utilisant Tapatalk

[Christian_Lx]

Je viens de tomber sur la revue de la Inmotion V5+ et de sa note 5 étoiles sur le site les numériques ... j'ai été un peu surpris car peu de personne parle de cette roue. Vaut-elle vraiment cette note? une roue parfaite? cela pourrait en effet peut être m'intéresser pour mes courts trajets  

[hobby16]

Salut tout le monde,

je passe faire un petit coucou car l'Inmotion m'intéresse depuis longtemps, plus spécialement la V3 à double roue, c'est pour ma femme comme dirait un certain inspecteur. Merci de la discussion et de toutes les infos.

Juste une remarque, une gyroroue ne peut par construction "corriger l'assiette" que dans le plan transversal avant-arrière, pas dans le plan latéral gauche-droite (c'est le rider qui s'occupe de l'équilibre latéral).
Mais quand on tourne, on est obligé de se pencher (très méchamment à grande vitesse dans mon cas car j'aime bien ça) vers l'intérieur de la courbe, tout simplement pour compenser la force centrifuge. La roue est alors penchée latéralement et normalement, l'ago ne devrait pas chercher à la redresser.

Le problème est que les assiettes transversales et latérales ne sont pas des mesures directes, elles sont déduites de trois capteurs d'accélérations XYZ qui mesurent l'écart par rapport à l'accélération de la pesanteur pour calculer les assiettes, par un filtre de Kalman par exemple  (qui peut intégrer éventuellement les données des 3 gyroscopes XYZ). C'est ce qui se fait avec le capteur Invensense MPU 6500 ou leurs équivalents qui équipent toutes nos roues et accessoirement tous les multicopters. Avec un filtre Kalman bien réglé, se pencher vers l'intérieur pour tourner change l'assiette latérale mais ne génère aucune composante transversale donc aucune correction d'assiette. Mais il se peut que le filtre de Kalman soit mal réglé, par négligence et absence de bon diagnostic du problème auquel cas, on aurait une composante transversale non nulle à la sortie du filtre. L'algo va chercher alors à redresser la roue exactement comme avec un tilt-back en ligne droite donc forcément ça nous oblige à ralentir, d'où la difficulté à tourner. Si c'est vraiment ça, c'est très probablement plus par incompétence que par intention. Parce que faire exprès de rendre la rotation difficile, ce serait vraiment tordu. Quoi que des trucs tordus, du genre la coupure de courant pour excès de vitesse sur les GW, on en a déjà vu !

Tout cela au conditionnel bien sûr (sauf les trucs tordus).

[sbouju]

Yep, les tilt-backs, dans un sens comme dans l'autre, ça gène plus qu'autre chose...

Bienvenue sur *LE* forum francophone, Hobby16!

[Dadam]

Merci pour cette explication détaillée @hobby16

 

[Jb75]

Heuuu @hobby16tu te penches pas à haute vitesse pour compenser la force centrifuge, mais pour tourner tout simplement. Sinon tu vas tout droit!

[sbouju]

Heuuu @Jb75 si, à mon avis :

1) tu tournes (tout simplement);

2) cela génère une force centrifuge;

3) tu te penches pour l'équilbrer vectoriellement;

Un point à confirmer ( @Rosenkavalier ?): il y a aussi une histoire de force centripète, il me semble...

[Jb75]

Et non mon cher sylvain @sbouju

A haute vitesse si tu ne te penches pas tu ne tournes pas! c'est comme en moto. En moto à très haute vitesse c'est encore pire. Tu es obligé de tourner le guidon dans le sens contraire au virage pour faire incliner la moto et amorcer ton virage.

Connais tu l'effet gyroscopique. Tu prends la roue de l'un de tes vélos, tu la tiens entre tes deux mains et tu la fait tourner. Puis tu incline légèrement la roue d'un côté et tu va avoir un effet de rotation selon le 3 ème axe.

La force centrifuge n'est que le résultat de ton virage, pas la cause. En voiture si tu te penches dans un virage tu ne va pas tourner, mais si tu tourne rapidement tu ressens l'effet de la rotation par la force centrifuge.

Un autre exemple très parlant. Tu prends un seau rempli d'eau. Tu le renverses et tu constates quoi. L'eau se vide de ton seau. Tu prends maintenant une corde et attachée à l'anse de ton seau tu le fait tourner. Alors tu crée par la rotation la force centrifuge qui va maintenir l'eau au fond du seau. La force centrifuge est la conséquence de la rotation, mais pas son origine.

[Jb75]

Après tu as plusieurs forces en jeu et le fait de te pencher te permet de lutter effectivement contre la force centrifuge.

[Jb75]

C'est évident sur cette vidéo

[sbouju]

Bon, accordé, même si à nos vitesses c'est quand même un peu comme le problème de la poule et de l'oeuf...

[hobby16]

Il y a 3 heures, Jb75 a dit :

A haute vitesse si tu ne te penches pas tu ne tournes pas! c'est comme en moto. En moto à très haute vitesse c'est encore pire. Tu es obligé de tourner le guidon dans le sens contraire au virage pour faire incliner la moto et amorcer ton virage.

 

Bah tu pourrais tourner en tournant le guidon de la moto ou en penchant juste la monoroue. Donc pencher son corps ne sert pas à tourner mais bien à compenser la force centrifuge.

Il n'y a pas vraiment de débat en fait, c'est de la physique niveau lycée. La force centrifuge F est générée par la variation du vecteur vitesse (a=dv/dt en vecteurs). Cette force là doit être compensée par la réaction R du sol. Si tu ne te penches pas, R est dirigé vers le haut, donc F n'est pas compensée et t'envoie dans le décor. Si tu te penches, R aura une composante horizontale dirigé vers l'intérieur de la courbe qui permet de compenser F.

 

Il y a 3 heures, Jb75 a dit :

Connais tu l'effet gyroscopique. Tu prends la roue de l'un de tes vélos, tu la tiens entre tes deux mains et tu la fait tourner. Puis tu incline légèrement la roue d'un côté et tu va avoir un effet de rotation selon le 3 ème axe.

L'effet gyroscopique est négligeable ici par rapport à l'inertie ! Prends par exemple un vélo de course,  jante carbone ultra-légère et roue ultrafine. Tu imagines bien que l'effet gyroscopique d'une telle roue est minime et ne rentre pas en jeu surtout aux vitesses angulaires en question (d'ailleurs, personne ne s'avise de parler d'effet gyroscopique pour un vélo, ou peut-être pour du sport niveau olympique !). Et pourtant, même sans effet gyroscopique, dans les virages, un cycliste se penche pareil qu'un wheeler, parce qu'il s'agit justement d'autre chose que l'effet gyroscopique.

En général, j'ai tendance à grincer des dents quand j'entends "effet gyroscopique" pour la monoroue car souvent c'est utilisé à tort (même si ça fait savant). Attention, le seul effet gyroscopique qui compte vraiment ici, c'est celui utilisé par le capteur de la carte électronique. Tout le reste peut se raisonner avec la deuxième loi de Newton. L'effet gyroscopique peut être négligé car il ne joue qu'à la marge compte tenu des faibles vitesse de rotation en jeu. Ceux qui ne sont pas convaincus n'ont qu'à faire quelques application numériques simples pour comparer des ordres de grandeur.

Il y a 3 heures, Jb75 a dit :

Après tu as plusieurs forces en jeu et le fait de te pencher te permet de lutter effectivement contre la force centrifuge.

Donc finalement, on est d'accord

[Rosenkavalier]

Le 24/3/2016 à 14:24, sbouju a dit :

Heuuu @Jb75 si, à mon avis :

1) tu tournes (tout simplement);

2) cela génère une force centrifuge;

3) tu te penches pour l'équilbrer vectoriellement;

Un point à confirmer ( @Rosenkavalier ?): il y a aussi une histoire de force centripète, il me semble...

A mon avis l'effet gyroscopique est effectivement négligeable et hobby16 et Jb75 ont bien décrit le phénomène.

Le seau rempli d'eau au bout d'une corde que l'on fait "mouliner" de Jb75, et qui ne se vide pas, est un exemple classique de l'effet centrifuge, c'est à dire un équivalent force dû à la rotation pour empêcher le liquide de n'être soumis qu'à la gravité et de choir.

Toutefois on remarque que cela ne fonctionne que si la corde reste tendue (tension de la corde non nulle) et pour une longueur donnée, on calcule facilement en négligeant les frottements de l'air, qu'il y a une vitesse mini pour que ça marche (en d'autres termes, si on ne mouline pas assez vite on se prend l'eau du seau...).

En augmentant la longueur de la corde, cette vitesse limite est plus élevée.

On a la même problématique pour le wheeler qui amorce un virage. A condition de supposer le sol parfaitement plan, le poids de l'ensemble (wheeler + roue) est compensé par la réaction normale (verticale) du sol.

Par rapport au rayon de courbure instantané de son déplacement, il faut comme l'a dit hobby16, qu'il reste une composante tangentielle (centripète) suffisante au vecteur "réaction du sol", qui correspond en fait au frottement, sinon on tombe. Et pour un angle d'inclinaison, il y a donc aussi une vitesse minimale. Mais le frottement lié à cet angle dépend de la nature du sol et de la morphologie du pneu dans la zone de contact.

Bref en pratique, on l'a tous vécu, si on amorce un virage trop serré, en étant trop penché vers l'intérieur, on peut tomber, si on ne va pas assez vite, si le terrain n'accroche pas, si le pneu usé est trop lisse etc, et je ne parle pas de l'effet de glissement sur sol mouillé/flaque d'eau..., qui vient perturber la réaction normalement attendue du sol. De même si soudain il y a un trou dans la chaussée, il y a une composante d'accélération verticale qui vient compliquer la chose!

Modifié le 27 mars 2016 par Rosenkavalier

[Jb75]

Du point de vue de la physique, l’inclinaison du véhicule (qu’il soit muni d’une seule roue ou de deux) permet au(x) pneumatique(s) de transformer la réaction du sol en force de guidage : - si l’angle d’inclinaison est nul, la réaction du sol est verticale, il y a ni force de guidage, ni accélération transversale, la trajectoire est rectiligne ; - si l’angle d’inclinaison n’est pas nul, la réaction du sol présente une composante horizontale, c’est la force de guidage, il y a une accélération transversale et la trajectoire est circulaire. L’accélération transversale ϒ est fonction de l’angle d’inclinaison α. Contrairement à une idée reçue, l’angle d’inclinaison ne dépend pas de la masse mais uniquement de la vitesse ou du rayon de la trajectoire, dans les limites imposées par l’adhérence du revêtement ou des pneumatiques, ou la garde au sol de la machine.

[Jb75]

Et voilà : tu t'inclines pas , tu tournes pas. Sauf à l'arrêt ou très faible vitesse quad le coup de rein suffit à faire tourner la machine qui 'a qu'un seul point d'appui.

[Jb75]

Quand à l'effet gyroscopique il est loin d'être négligeable puisque ce n'est ni plus ni moins lui qui nous donne la stabilité avec la vitesse. A l'arrêt, pas d'effet gyroscopique et pas de stabilité.

[Chromium]

Oui effectivement les techniques du motard sont très proche des techniques du wheeler je trouve. Par exemple pour les techniques sans les mains pour guider la moto.

 

[Techos78]

Il y a 1 heure, Jb75 a dit :

(...)

Attention, cette image est imprécise et peut conduire à une erreur de raisonnement.

Ce n'est pas l'inclinaison du plan de symétrie de la moto + pilote qui permet l'effort transverse nécessaire à la rotation.

C'est le plan qui passe par les points de contacts au sol et le centre de gravité. La nuance est énorme.

Sur les motos de sport modernes, les pneus (surtout à l'arrière) sont très larges, et le centre de gravité est très bas.

Il faut donc incliner nettement plus que sur une moto ancienne, pour les mêmes paramètres vitesse + rayon de courbure.