MCM4 Custom - 840Wh, 45km/h

[Adrien WALLON]

Bonjour à tous !

J'ai pas mal guetté ce forum sans m'inscrire, me voilà !

J'ai récupéré une MCM4 totalement HS et je me suis lancé dans le projet de la retaper -en mieux.

ça a commencé par la conception des packs en 21700, 20S à gauche, 20S à droite, et un bms actif de chez JKBMS qui équilibre les batteries en permanence. Un bon bordel, ça rentre limite, surtout avec la nappe de fils pour connecter le pack de gauche à celui de droite qui a le BMS. Celui-ci a d'ailleurs le bluetooth, ce qui me permet de voir les tensions individuelles et les températures des packs.

Le controlleur a été remplacé par un VESC de chez Spintend. Il a déjà un gyro intégré, j'ai juste rajouté un module bluetooth pour avoir les data en real-time sur mon tél (pratique).

Il prend en charge les capteurs à effet Hall, le beeper, la led avant (construite à partir d'une lampe frontale) et depuis récemment un petit ventilo cage d'écureuil qui garde les températures sous les 35°C.

 

En terme d'autonomie, j'ai atteint 55km en finissant sur le tilt back de battery faible avec de vraies belles côtes sur le chemin.

J'ajoute les photos rapidement depuis mon tél, en attendant AMA !

Modifié le 26 octobre 2023 par Adrien WALLON

[Adrien WALLON]

désolé pour les captions snap, j'avais que ça comme photo.

[Adrien WALLON]

l'overlay sur l'appli mobile

[Kromza]

Petite question, pour le BMS connecté, il faut le souder directement sur les cellules ? Ou c'est du plug n play en branchant les câbles des packs au BMS avant de brancher sur la CM ?

Merci !

[v5f06]

il y a 32 minutes, Kromza a dit :

Petite question, pour le BMS connecté, il faut le souder directement sur les cellules ? Ou c'est du plug n play en branchant les câbles des packs au BMS avant de brancher sur la CM ?

Merci !

C est branché sur les cellules de la batterie directement.

[Blkfri]

Très intéressant tout ça ! C'est le single UBOX 100V que tu as utilisé @Adrien WALLON? Je suis exactement dans le même cas, j'ai récupéré une MCM4 HS avec un controleur en mauvais état qui n'a pas survécu à la tentative de sauvetage.

Du coup vu que les controleurs d'origine sont introuvables je trouve ça très inspirant 😁! Pas trop galère la partie programmation VESC ? 

[Adrien WALLON]

c'est bien un Ubox 100V oui !

Avec la version 6 du firmware, tu as accès à des packages pour Onewheel qui permettent de tout régler. J'ai suivi les tutos de surfdado sur youtube, qui explique tout de la MaJ à la config totale. Pour le bluetooth, Benjamin Webber a des tutos aussi sur youtube (le créateur du VESC).

J'ai pu faire rouler la roue assez rapidement, le plus fastidieux, c'est finalement de déterminer ce qui te convient en terme de nervosité (gain PID mais pas  que) tiltback, etc.

[Adrien WALLON]

On 10/27/2023 at 12:19 AM, Kromza said:

Petite question, pour le BMS connecté, il faut le souder directement sur les cellules ? Ou c'est du plug n play en branchant les câbles des packs au BMS avant de brancher sur la CM ?

Merci !

une nappe de fils va dans les packs chercher la tension de chaque cellule une par une (donc 21 fils). Ensuite j'utilise le bms que pour la charge (pour éviter qu'il ne se coupe pour over current) donc le - du connecteur de charge est soudé sur le bms.

il n'y a pas de communication avec la CM (seuls certains bms peuvent le faire).

[Kromza]

Il y a 3 heures, Adrien WALLON a dit :

une nappe de fils va dans les packs chercher la tension de chaque cellule une par une (donc 21 fils). Ensuite j'utilise le bms que pour la charge (pour éviter qu'il ne se coupe pour over current) donc le - du connecteur de charge est soudé sur le bms.

il n'y a pas de communication avec la CM (seuls certains bms peuvent le faire).

Ça doit être une plaie à installer nan ? Câbler toutes les cellules, resceller le pack etc

[Blkfri]

Il y a 17 heures, Adrien WALLON a dit :

J'ai pu faire rouler la roue assez rapidement, le plus fastidieux, c'est finalement de déterminer ce qui te convient en terme de nervosité (gain PID mais pas  que) tiltback, etc.

Tu as utilisé le package float ou balance du coup ? J'ai craqué j'ai passé commande aujourd'hui 😁.  Du coup je me pose un milliard de questions mais je me vais laisser le temps de découvrir ça tranquillement.

Petite question avant réception du matos : tu as fait un override des paramètres moteur ? Si oui tu as mis quoi comme config (Max Power Loss /Open Loop ERPD/Sensorless ERPM/Motor poles). 

[Adrien WALLON]

11 hours ago, Kromza said:

Ça doit être une plaie à installer nan ? Câbler toutes les cellules, resceller le pack etc

Tu l'as dit 🥲 entre l'installation de petit tabs pour souder chaque fil, les couper à la bonne longueur, faire un harnais Y (car 1 bms pour 2 batteries), sur les 2 batteries et faire passer les fils d'un côté et de l'autre c'est fastidieux. Mais ça me semble comme être une solution "propre" où rien n'est laissé au hasard.

 

2 hours ago, Blkfri said:

Tu as utilisé le package float ou balance du coup ?

Float.

2 hours ago, Blkfri said:

tu as fait un override des paramètres moteur ?

De mémoire j'ai juste changé Openloop ERPM a une valeur plus basse (2000 de tête ?)

Pour les poles je les ai compté à la main, tu connectes 2 fils de phase entre eux, et tu fais tourner le moteur. Tu sens des "notch" et quand t'as fait un tour, c'est ton nombre de pair de poles. Pour moi, c'était 23 donc 46 poles. Mais ce chiffre n'est important que pour afficher une vitesse correcte.

Tiens moi au courant de l'évolution de ton projet !

[Blkfri]

Il y a 12 heures, Adrien WALLON a dit :

Tiens moi au courant de l'évolution de ton projet !

Merci pour tes réponses, yes je n'y manquerais pas ! Bon ma version sera plus sage que la tienne, pour le moment je n'ai pas prévu de refaire de packs de batteries (donc j'utiliserais les packs d'origine 16s4p à base de NCR18650GA). 

[Medhi Baclet]

Bravo, Adrien. Tu déchires !!

[Blkfri]

Bon de mon côté j'ai fini mon montage dans ma MCM4 (j'ai mis le temps), j'ai suivi de façon un peu bête et discipliné le tuto de surfdado, j'ai fait un essai avec la roue sur l'établi et elle est descendue toute seule 😅! Ca va que le champs était libre parcequ'elle était sacrément enervée 😆.

Bref j'ai du louper une subtilitée en gros elle est en mode ON/OFF avec zero marge de tolérance à l'inclinaison. Je vais continuer à creuser mais si tu as des pistes @Adrien WALLONje prends 😄.

[Adrien WALLON]

@BlkfriJ'ai aussi suivi le tuto de surfdado, c'est vachement complet pour les onewheel (c'est un peu comme une gyroroue au fond).

Pour ton problème d'on/off un peu bizarre, dans les sous-sections START et STOP de Float Config, tu peux régler les angles en pitch/roll pour lesquels la roue se mets en marche/s'arrête. Par exemple j'ai une marge très serrée à l'allumage (du genre +- 5 degrées en pitch et +- 10 en roll) pour éviter qu'elle ne s'allume dès que je la met sous tension, il faut la mettre bien droite. Pour l'arrêt, j'ai été bcp plus large (surtout sur le roll, car tu peux prendre bcp de roulis en roulant), avec des marges de 45 degrés sur les côtés et 25 degrés en avant arrière.

[Blkfri]

Il y a 4 heures, Adrien WALLON a dit :

@BlkfriJ'ai aussi suivi le tuto de surfdado, c'est vachement complet pour les onewheel (c'est un peu comme une gyroroue au fond).

Pour ton problème d'on/off un peu bizarre, dans les sous-sections START et STOP de Float Config, tu peux régler les angles en pitch/roll pour lesquels la roue se mets en marche/s'arrête. Par exemple j'ai une marge très serrée à l'allumage (du genre +- 5 degrées en pitch et +- 10 en roll) pour éviter qu'elle ne s'allume dès que je la met sous tension, il faut la mettre bien droite. Pour l'arrêt, j'ai été bcp plus large (surtout sur le roll, car tu peux prendre bcp de roulis en roulant), avec des marges de 45 degrés sur les côtés et 25 degrés en avant arrière.

Merci ! J'ai compris entre temps que j'avais un paramétrage IMU complètement foireux. Je l'ai refait en fin d'après midi, je ferais un test ce soir !

[Adrien WALLON]

2 hours ago, Blkfri said:

j'avais un paramétrage IMU complètement foireux

en effet c'est problématique.
Attention aussi, pour calibrer le yaw, il faut faire l'inverse de ce qu'il fait dans son tuto, sinon ta roue pense rouler à l'envers (pwm négatif et vitesse négative). et bien sur, si tu inverses le yaw, inverse aussi la direction du moteur, sinon la roue part à toute balzingue (dans ma cuisse en l'occurence).

[Blkfri]

@Adrien WALLONBon bah pas de changement de comportement malgré avoir refait la config de l'IMU. Je comprends pas j'ai du rater un truc la roue part au max dans un sens ou dans l'autre selon l'inclinaison sans zone morte et sans aucune progressivité.

Pourtant quand je regarde le comportement de l'IMU je ne vois pas de pb, j'ai bien une évolution progressive du pitch ou du roll.

Edit : déjà si je met le startup centering speed à zéro c'est mieux en mode simulation (câbles moteurs débranchés)

Modifié le 2 décembre 2023 par Blkfri

[Medhi Baclet]

Le 01/12/2023 à 23:21, Blkfri a dit :

@Adrien WALLONBon bah pas de changement de comportement malgré avoir refait la config de l'IMU. Je comprends pas j'ai du rater un truc la roue part au max dans un sens ou dans l'autre selon l'inclinaison sans zone morte et sans aucune progressivité.

Pourtant quand je regarde le comportement de l'IMU je ne vois pas de pb, j'ai bien une évolution progressive du pitch ou du roll.

Edit : déjà si je met le startup centering speed à zéro c'est mieux en mode simulation (câbles moteurs débranchés)

C'est très simple, tu as inversé le stator.

Quand on met les capteurs à effet hall du mauvais coté, ça donne ça.

 

La roue qui s'incline violemment vers l'avant et c'est tout.

[Blkfri]

Il y a 18 heures, Medhi Baclet a dit :

C'est très simple, tu as inversé le stator.

Quand on met les capteurs à effet hall du mauvais coté, ça donne ça.

 

La roue qui s'incline violemment vers l'avant et c'est tout.

Non c'est les gains PID qui était un peu forts et ma méthode de test qui n'était pas adaptée (sur établi un VESC ne se comporte pas comme un contrôleur d'origine).

Maintenant c'est à peu près ok, à peaufiner...J'irai pas faire 10 bornes avec la tout de suite mais ça roule 😅

Modifié le 5 décembre 2023 par Blkfri