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Esprit Roue

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génial, par contre je ne comprends pas comment la roue ne part pas en marche arrière au démarrage puisqu'il s'agit d'une carte et programme Gotway (de Gyroroue) !

 

et ça semble prouver un truc qui me semblait logique, la carte peut gérer un moteur brushless quasi quelconque.

alors que Gotway m'a confirmé (à l'époque où j'avais une ACM 16) que la carte et version de firmware n'était pas compatible avec toutes les versions de moteur ...

ça semble prouver que c'était de la flûte

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à part peut-être le nombre de pôles et la tension nominale

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Moi, ce qui me surprend c'est la position de la carte mère : je pensais qu'elle était toujours verticale chez Gotway, alors qu'elle semble horizontale sur ce proto. Il est évident qu'on ne peut pas mettre la carte n'importe comment sans la re-paramétrer.

il y a 3 minutes, G.Rhum a dit :

à part peut-être le nombre de pôles et la tension nominale

Effectivement, une compatibilité peut être totale, ou partielle, et si le nombre de pôles diffère, la vitesse, le couple, l'odomètre, le gain de l'asservissement sont différents mais il est possible que cela tourne quand même car les structures sont voisines.Tout dépend donc du taux de compatibilité que l'on tolère.

Pour démarrer, une roue a besoin d'être verticale (pédales horizontales). J'avais mesuré sur la KS16, j'ai oublié, il me semble qu'il faut moins de 45° en roulis et 18° en tangage.
Quand on redresse doucement en tangage, la roue démarre et se recale doucement à la verticale (à environ 4°/s, cela dure donc ~4s). Si on la redresse rapidement, l'asservissement se verrouille (bouclage gyro) à une position proche de la verticale, le recalage lent (bouclage accéléro) intervient peu, juste pour la précision finale.

A mon avis, pour comprendre ce démarrage dynamique, il faut avoir en tête le principe de l'asservissement d'une roue : un bouclage rapide (bande passante >20Hz) d'un gyromètre (mesure les rotations angulaires), avec une hybridation lente d'un inclinomètre (accéléromètre mesurant le sinus de la gravité).

  • Merci 1

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il y a 1 minute, Techos78 a dit :

Moi, ce qui me surprend c'est la position de la carte mère : je pensais qu'elle était toujours verticale chez Gotway, alors qu'elle semble horizontale sur ce proto. Il est évident qu'on ne peut pas mettre la carte n'importe comment sans la re-paramétrer.

sur la MCM4 elle est bien horizontale (juste sous la poignée) :)

il y a 1 minute, Techos78 a dit :

Effectivement, une compatibilité peut être totale, ou partielle, et si le nombre de pôles diffère, la vitesse, le couple, l'odomètre, le gain de l'asservissement sont différents mais il est possible que cela tourne quand même car les structures sont voisines.Tout dépend donc du taux de compatibilité que l'on tolère.

Pour démarrer, une roue a besoin d'être verticale (pédales horizontales). J'avais mesuré sur la KS16, j'ai oublié, il me semble qu'il faut moins de 45° en roulis et 18° en tangage.
Quand on redresse doucement en tangage, la roue démarre et se recale doucement à la verticale (à environ 4°/s, cela dure donc ~4s). Si on la redresse rapidement, l'asservissement se verrouille (bouclage gyro) à une position proche de la verticale, le recalage lent (bouclage accéléro) intervient peu, juste pour la précision finale.

A mon avis, pour comprendre ce démarrage dynamique, il faut avoir en tête le principe de l'asservissement d'une roue : un bouclage rapide (bande passante >20Hz) d'un gyromètre (mesure les rotations angulaires), avec une hybridation lente d'un inclinomètre (accéléromètre mesurant le sinus de la gravité).

ah OK, c'est l'arrêt qui peut être problématique alors ...

d'où la fin dans l'herbe :D

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il y a 2 minutes, G.Rhum a dit :

sur la MCM4 elle est bien horizontale (juste sous la poignée) :)

Merci, c'est effectivement plus clair comme ça.

il y a 3 minutes, G.Rhum a dit :

ah OK, c'est l'arrêt qui peut être problématique alors ...

d'où la fin dans l'herbe :D

Oui, ceci dit, je ne sais pas trop comment est géré le bouton on-off. Est-ce qu'il y a un switch qui détecte le contact au sol ? ? ?

<HS> en câblage avion, on appelle ce signal WOW (weight on wheels), et on traduit ça en français par "contact train" ;) </HS>

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Hello.

Un Nordiste: Alban avait fait une tel conversion de sa mcm4 également

 

La carte ne gere le moteur complètement qu une fois que le gyro capte l'horizontalité, du fait au demarage aucuns soucis.

 

Pour la compatibilité @G.Rhum: ca sent la flute.

Mais il disent cela sur les acm et msuper surtout pour fournir avec les bons connecteurs: soit les 3.5mm à problèmes ou les 5mm qui fondent pas.

 

Apres ce qu'il pourrait arriver, c 'est qu'il y ai des capteurs hall different. Mais j'en doute.

Parcontre les CM sont les memes en 84v ou 67v, seul la programmation change entre elles.

  • J'aime 1

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Les effets-hall peuvent être les mêmes mais les positions angulaires peuvent peut-être différer... 

 

des tests seraient sympa à faire 😃

Ça fait un moment que je veux essayer une carte de MS3 sur MS2... L’idée de bénéficier d’un Tilt-back sur la MS2 à moindre coût sans avoir à changer de roue me titille fortement !

  • +1 1

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Le 5/12/2018 à 07:51, G.Rhum a dit :

ah OK, c'est l'arrêt qui peut être problématique alors ...

d'où la fin dans l'herbe :D

Ca peut être comme une gros freinage sur une roue... Et sur une MCM4, il faut un peu de temps tout de même pour inverser le sens de rotation.

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Il y a 11 heures, G.Rhum a dit :

@Erwanrcx tu peux toujours brancher ta CM de MS3 pour tester, il semblerait qu'au pire, le moteur broute ...

https://www.espritroue.fr/topic/5145-est-ce-que-mes-batteries-sont-mortes/?do=findComment&comment=110879

 

Oui, je vais bien finir par le faire, mais vu le prix d’une carte de ms3, environ 200€ + ou - 30€, même en import, ça me refroidit un peu ...

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Chez GW la CM est, selon les modèles, verticale ou horizontale (la TESLA par exemple la CM est horizontale)

Je confirme que le firmware est à adapter selon le moteur, rien que sur MS3 il doit y avoir 3 types de moteurs. Sans compter les versions hardware de CM....

Donc il faut avoir en fonction du moteur, la bonne version HW de CM avec le bon firmware

Pour les capteurs à effet hall il en existent 2 types:

- La sortie change d'état lors d'un changement de polarité magnétique.
- La sortie suit la polarité

Modifié par Hansolo

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Le 14/05/2018 à 11:47, G.Rhum a dit :

intéressant c't affaire :)

donc unipolaire: sensible au pôle Sud uniquement

bipolaire: sensible au pôle Nord et Sud

et analogique ou numérique (tout ou rien)

 

une_citation-6-1024x538.jpg

  • Haha 1

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