Pour moi la distinction est simple : un repose pied est passif, une pédale est active, comme un accélérateur, un palonnier (avion) etc.
Donc sur une roue c'est une pédale car la moindre action sur ce bidule a une conséquence sur la vitesse.
Pour piloter une roue il faut au moins 3 points de contact. Par exemple :
-- talon gauche, talon droit, orteils droits
-- talon gauche, orteils gauches, tibia gauche (one-foot)
-- etc.
Les "pédales" doivent avoir une certaine longueur, une simple tige (moto...) ne marche pas, sauf si on s'assoie. (3 points...)