Je ne suis que partiellement d'accord avec l'explication de @RolluS , (il faut avoir en tête un peu de trigo et de calcul différentiel et intégral)
-- Accéléromètre : c'est un truc qui mesure les accélérations linéaires. Depuis les travaux d'Einstein, on sait que la pesanteur (l'attraction des corps entre eux) a exactement les mêmes effets qu'une accélération linéaire et qu'il est impossible de faire la distinction. C'est pour cela qu'on parle d'accélération de la pesanteur qui fait la valeur de g indiquée par @RolluS à notre latitude.
Pour réaliser la fonction inclinomètre pour servir de référence angulaire de tangage, on utilise l'accéléro dont l'axe sensible est aligné avec la ligne de foi de la roue ( position horizontale selon l'axe d'avancement). On mesure ainsi le sinus de g, cette valeur signée est nulle quand les pédales sont horizontales. La valeur angulaire s'obtient en calculant l'arcsinus de g, mais pour les petits angles on peut s'en passer et confondre l'angle et son sinus.
Quand les pédales sont bien horizontales, accéléro à 0, on n'est pas trop sensible aux vibrations verticales (sauf à cause du phénomène de rectification...bref).
Pédales inclinées, je le répète, la mesure est très perturbée par les vibrations et il se peut (?) que le système attende une meilleure cohérence d'où une certaine latence. (c'est une hypothèse).
- Gyroscope : c'est un truc qui mémorise et donne une position dans l'espace, selon 1, 2 ou 3 axes. Pour nos roues, on utilise des petites structures vibrantes (mems) qui assurent la fonction gyromètre , en différenciant la position, on mesure donc des rotations angulaires. (rappel : en différenciant une position on a une vitesse, en différenciant une vitesse on a une accélération).
La rotation angulaire en tangage est appliquée à l'entrée de l'asservissement, celui-ci créera (via la commande de puissance) une variation de vitesse afin d'annuler cette rotation.
C'est important : la puissance gère des variations de vitesse, pas des vitesses. Seules les alarmes s'occupent de la vitesse.
Une vibration linéaire n'est pas trop perturbante pour une rotation angulaire, et c'est pour cela que je ne suis pas inquiet pour l'asservissement principal.
Bon, c'est juste pour causer, hein !