Fonctionnalités souhaitées sur les roues électriques

[jodyl06]

C est qu'elle marque qui fait un tilt front ?

[sbouju]

Je n'ai eu ça que sur des Gotway un peu anciennes, personnellement (de celles qui n'ont pas de tilt-back "standard" en gros), et de façon extrèmement rare mais reproductible sur celle que je connais bien

.

Modifié le 24 septembre 2016 par sbouju

[grogadin]

Sur la Gotway MCM2S, le tilt front se produit lorsque qu'on roule sur des pavés. À chaque rebond, la roue se penche un peu plus en avant. Ça le fait même en la poussant par le trolley.

 

[Olbom]

Ravi d'avoir le témoignage de @Techos78 : apparemment, ce "tilt-forward" arrive  avant la coupure moteur, due à une trop grande demande de courant ... Tout, tout est préférable à une coupure moteur !

C'est sur ta KS actuelle, @Techos78 ?

[volavoile]

Elle le fait la ms3? Je ne veux pas cela de ma future roue!

[Olbom]

Au contraire ! Tu preferes la coupure brutale du moteur ? C'est plutôt un très bon signe de sophistication logicielle ...et de competences du constructeur.

[RolluS]

Je ne suis que partiellement d'accord avec l'explication de Techos.

Un accéléromètre mesure une accélération axiale, le gyroscope donne l'image d'une accélération angulaire.

L'accéléromètre est donc utilisé ici comme un inclinomètre, sauf à "guidonner" la roue, il n'est que peut impacté par les accélérations dues aux pavés. Il sert effectivement pour le recalage du gyro. étant soumis aux différentes forces (centrifuge, centripête, pesanteur), il ne peut être utilisé pour donner l'image de l'assiète. Sur ce point on est d'accord. Les accélérations mesurées par l'accéléromètre ne sont que peut perturbées par les accélérations dues aux pavés, car s'ajoutant ou se soustrayant au vecteur poids, la variation compte tenu des forces citées plus haut n'est que faible, relativement aux 9,81m/s².

Le gyroscope mesure une accélération angulaire (rotation autour de l'axe). Une vibration est une accélération à haute fréquence qui se propage comme une onde de choc, et le gyro subit toutes ces accélérations et une dérive a lieu. C'est une expérience vécue en aéromodélisme: y'a pas d'accéléromètre (sauf sur les système flybarless), et un déséquilibre du rotor provoque des vibrations qui parasitent le gyro et une dérive de l'anti-couple (la queue) se produit.

Ma vulgaire conclusion (vulgarisation) est que l'accéléromètre est perturbé par des secousses (on secoue la roue à la main) et le gyroscope est perturbé par les vibrations (on roule sur des pavés). D'ailleurs, dans l'industrie, on mesure les vibrations avec des... accéléromètres, si la mesure était plus fiable avec des gyro c'est ce qu'on prendrait !

 

Pour moi trois cas de tilt-forward possible:

• vibrations (pavés, racines) et dérive du du gyroscope. Une racine se passe vite, l'accéléromètre recale. Sur des pavés le phénomène dure, le recalage est erroné
• batterie qui ne donne pas la puissance instantané requise, on plonge, c'est le cas en batterie faible
• batterie/moteur qui n'absorbe pas la puissance de freinage car trop chargée/trop chaud. (Merci @sbouju, j'avais oublié et vient d'éditer)

Modifié le 24 septembre 2016 par RolluS

[koto]

Je n'ai pas tout compris mais en pratique il faut dire quoi. Penser à ne pas trop rouler en fin de batterie ? Aller doucement sur les pavés ?

 

[sbouju]

à l’instant, RolluS a dit :

moi deux cas de tilt-forward possible:

- vibrations (pavés, racines) et dérive du du gyroscope. Une racine se passe vite, l'accéléromètre recale. Sur des pavés le phénomène dure, le recalage est erroné

- batterie qui ne donne pas la puissance instantané requise, on plonge, c'est le cas en batterie faible

Et aussi la recharge en descente d'une batterie déjà pleine, donc, ceci étant dans mon cas intervenu à chaque fois où cela s'est présenté.

[jodyl06]

Sur les nouveau modele il n'y a plus se phénomène ? 

J'ai déja pris plein de fois ma ninebot sur les pavés et je n est jamais eu sa. Ni d'ailleur en descente avec une charge complète. 

[RolluS]

@sbouju effectivement, j'y pensais pas en faisant mon message. 

@koto il faut le savoir et adapter sa vigilence/sa conduite en conséquence. Quand c'est insupportable, on s'arrête et descend de la roue en la tenant, elle va se recalibrer (la régulation par hybridation expliqué par @Techos78)

Modifié le 24 septembre 2016 par RolluS

[RolluS]

@jodyl06 moi non plus ca ne le fait pas tout le temps, il faut vraiment que le phénomène de vibration se prolonge. Si je traverse une rue ou un bateau en pavé (près des écoles souvent) ca va, si ca dure genre un paté de maison, ca dérive. Après effectivement ca peut dépendre firmware et/ou des cartes mères des différentes marques

[Techos78]

il y a 32 minutes, RolluS a dit :

Je ne suis que partiellement d'accord avec l'explication de Techos.

Un accéléromètre mesure une accélération axiale, le gyroscope donne l'image d'une accélération angulaire. (...)

Je ne suis que partiellement d'accord avec l'explication de @RolluS ,   (il faut avoir en tête un peu de trigo et de calcul différentiel et intégral)

-- Accéléromètre : c'est un truc qui mesure les accélérations linéaires. Depuis les travaux d'Einstein, on sait que la pesanteur (l'attraction des corps entre eux) a exactement les mêmes effets qu'une accélération linéaire et qu'il est impossible de faire la distinction. C'est pour cela qu'on parle d'accélération de la pesanteur qui fait la valeur de g indiquée par @RolluS à notre latitude.

Pour réaliser la fonction inclinomètre pour servir de référence angulaire de tangage, on utilise l'accéléro dont l'axe sensible est aligné avec la ligne de foi de la roue ( position horizontale selon l'axe d'avancement). On mesure ainsi le sinus de g, cette valeur signée est nulle quand les pédales sont horizontales. La valeur angulaire s'obtient en calculant l'arcsinus de g, mais pour les petits angles on peut s'en passer et confondre l'angle et son sinus.

Quand les pédales sont bien horizontales, accéléro à 0, on n'est pas trop sensible aux vibrations verticales (sauf à cause du phénomène de rectification...bref).

Pédales inclinées, je le répète, la mesure est très perturbée par les vibrations et il se peut (?) que le système attende une meilleure cohérence d'où une certaine latence. (c'est une hypothèse).

 

- Gyroscope : c'est un truc qui mémorise et donne une position dans l'espace, selon 1, 2 ou 3 axes. Pour nos roues, on utilise des petites structures vibrantes (mems) qui assurent la fonction gyromètre , en différenciant la position, on mesure donc des rotations angulaires. (rappel : en différenciant une position on a une vitesse, en différenciant une vitesse on a une accélération).

La rotation angulaire en tangage est appliquée à l'entrée de l'asservissement, celui-ci créera (via la commande de puissance) une variation de vitesse afin d'annuler cette rotation.

C'est important : la puissance gère des variations de vitesse, pas des vitesses. Seules les alarmes s'occupent de la vitesse. 

Une vibration linéaire n'est pas trop perturbante pour une rotation angulaire, et c'est pour cela que je ne suis pas inquiet pour l'asservissement principal. 

 

  Bon, c'est juste pour causer, hein !

[RolluS]

Tu fais bien de répéter que pédales inclinées, la mesure des accéléromètres est perturbé, mais pourquoi alors les pédales se sont elles inclinées?

Ici tout ce que tu expliques est valable en théorie, sur un modèle parfait, prends en compte des événement à période nulle mais ne prend du coup pas en compte les phénomènes vibratoires. Dans ton explication c'est principalement Pythagore qui compte, mais ici, on est plus dans l'acoustique que dans la trigonométrie.

Donc en théorie c'est l'accéléromètre, en pratique, c'est le gyroscope qui dérive, laisse les pédales s'incliner, trompe la correction de l'asservissement, et ainsi de suite Einstein.

“
La théorie, c'est quand on sait tout et que rien ne fonctionne. La pratique, c'est quand tout fonctionne et que personne ne sait pourquoi. Ici, nous avons réuni théorie et pratique : Rien ne fonctionne... et personne ne sait pourquoi !
” A. Einstein

[volavoile]

Bon, il faudrait revenir sur le fil après la parenthèse du tilt front...

Qui me redit que un amortisseur entre roue et pédale,  c'est pas si difficile à concevoir, et du coup, si l'électronique est sur le support amorti,  ça facilite la vie des capteurs!

Modifié le 24 septembre 2016 par volavoile

[RolluS]

@volavoile y'a pas d'amortisseurs sur les ski ou les rollers, pourtant ça pourrait, Nike sait faire pour les basketteurs par exemple. En fait on a des genoux pour ça, plus ou moins efficace mais on en a.

J'imagine aussi que gérer un pendule inversé qui en plus est suspendu est délicat.

Mais... Je vais construire un prototype en 2017 (le projet 2016 étant mon gyroskate) car l'idée est intéressante. Dans mon cahier des charges ça marche assis et debout, pourquoi pas ajouter du confort. Néanmoins, je pensais plutôt jouer sur le pneumatique, à voir si une idée a la con peut grimper dans mon cerveau

Et si ce sujet devenait mon cahier des charges?

[volavoile]

Pas de pendulaire, mais je pensait à une douille à bille de chaque côté avec un seul amortisseur central... histoire de ne pas perturber le capteur!

[sbouju]

http://forum.electricunicycle.org/topic/85-what-wheel-is-comming-here-from-rockwheel/#comment-360

 

Modifié le 25 septembre 2016 par sbouju

[RolluS]

Wow classe @sbouju! Je comprends pas la cinématique par contre
@volavoile, l'ensemble roue pilote constitue un pendule inversé

Modifié le 25 septembre 2016 par RolluS

[volavoile]

Exact @sbouju.... tout à fait cela... mais on peut faire mieux en mécanique simple!

Et évidemment,  les deux pieds doivent être liés!

Modifié le 25 septembre 2016 par volavoile