il y a 8 minutes, Spee Roue a dit :

Juste pour savoir, connais tu la fréquence de rafraichissement des boucles d'équilibre ?

Les ordres vers le moteur sont ils envoyés avec une fréquence équivalente ?

Sentimentalement, de part mon expérience sur les asservissements, je suppute qu'une bande passante de 20 à 25 Hz à -6dB serait suffisante pour la boucle principale (gyro), les accéléro recalent lentement (mesuré à 4°/s sur KS16b) en n'interviennent pas sur la réponse dynamique boucle fermée. La boucle est particulièrement stable car c'est quasiment un asservissement de position commandé par une rotation angulaire qui est par nature une variation d'angle qui facilite grandement la création d'avance de phase (pid) indispensable pour compenser l'inertie moteur.

Les fréquences de découpage des phases moteur sont à des fréquences trèèès supérieures, "un certain nombre" de kHz, je n'ai jamais regardé.
Il est possible (?) qu'il y ait deux types de découpage, car il y a deux impératifs à respecter : il faut contrôler la position du champ tournant triphasé, et il faut contrôler son amplitude. Ce sont des combinaisons vectorielles assez infernales, surtout quand on respecte la synthèse des sinusoïdes (moins de bruit, meilleur rendement)...

L'asservissement, selon le déséquilibre av-ar, demande des incréments d'accélération ou de décélération à la gestion numérique de puissance.
C'est intéressant à mémoriser : la boucle crée des petites variations de vitesse, et quand on retrouve l'équilibre, la vitesse reste stable.
C'est pour ça qu'une roue sans pilote continue à rouler.

1 hour ago, Spee Roue said:

Juste pour savoir, connais tu la fréquence de rafraichissement des boucles d'équilibre ?

Les ordres vers le moteur sont ils envoyés avec une fréquence équivalente ?

Si on ne trouve pas meilleure info: Il y a cinq ans je crois avoir lu que c’était autour d’une dizaines de fois par seconde, un chiffre pas très élevé. Ca a surement augmenté.

Pour ce qui est du moteur il y a le cycle des trois phases qui dépends de la vitesse du coup.

Le découpage PWM a-t-il une fréquence indépendante ou est il aligné sur le cycle des phases? J'imagine que c'est le premier, et qui permet de trouver une fréquence qui fasse moins de bruit qu'une autre.

Modifié il y a 39 minutes39 min par misc

Je ne ressens pas en permanence cette sensation de pédales plongeante, c'est de temps à autre, à des vitesses de 14 à 23 km/h.

J'ai tenté la calibration, en fait j'ai rien compris au protocole. Quant à la vidéo sur l'app elle démarre puis s'arrête.