Le freinage d'un engin pendulaire est totalement différent des notions habituelles.
-- Un frein traditionnel est un super frottement que l'on contrôle pour éviter le dérapage afin d'arriver à vitesse zéro avec roues bloquées.
-- Un freinage de roue électrique nécessite de commander une vitesse arrière à la limite du fesse-plante. Arrivé à vitesse nulle, si on maintient la commande, on repart en arrière.
L'expertise du pilote est fondamentale. Si on regarde les bons pilotes, on voit que ce n'est pas à la portée d'un quidam lambda. Exemple :
Si le sol est sec et propre il n'y aura pas de glissade et le problème est élémentaire : il faut que le moteur absorbe l'énergie cinétique de l'ensemble pilote+roue.
L'énergie cinétique de la forme ½.m.V2 donc la masse et le carré de la vitesse interviennent. Plus l'énergie cinétique est grande et plus le moteur mettra de temps pour la dissiper, donc plus la distance de freinage sera longue. Ce freinage théorique limite est facile à calculer, et vous pouvez éventuellement y ajouter le temps de réaction du pilote.
La géométrie de la roue a peu d'importance (diamètre, longueur/hauteur de pédales...), c'est sa puissance moteur qui importe... et la "bonne volonté" des batteries à absorber cette énergie.
Car bien sûr le moteur devient générateur et renvoie le courant vers les batteries :
-- si les accus sont pleins, seule la carte mère (si elle est bien conçue) peut absorber les joules
-- si les accus sont (quasi) vides, le freinage est excellent, le couple est supérieur au couple de démarrage car la force électromotrice s'additionne à la tension batterie.
Même si le mouvement de freinage n'est pas facile à bien faire, face à un obstacle nos instincts peuvent nous aider à "jeter" les pieds en avant... Sur certaine roues, il y a une aide au freinage consistant à retarder l'inversion de couple pour accentuer le déséquilibre arrière. Perso, je ne suis pas convaincu par la pertinence de ce truc. Sur les cyclos mono-roue (position assise) ce décalage artificiel arrière est commande par une poignée de frein.