Techos78

Le moteur magnétique progresse (je n'ai pas dit électromagnétique). Oui, c'est un sujet sulfureux (mouvement perpétuel ou sur-unitaire), les scientifiques préférant ricaner en restant confortablement empalés sur leur "loi" de conservation de l'énergie. Bref, ici un très gros proto, qui utilise un mouvement alternatif + rotatif, ce qui d'ailleurs n'est pas l'unique solution...

Superbe robot 2 roues en ligne :

Diable, impressionnant, je n'y croyais pas. Oui, en terme de logiciel, c'est balèze. Ca me rappelle (il y a longtemps), les centrales à cadres (mirage, alphajet...) qui avaient un mal fou à "passer la verticale" (looping), on avait accueilli avec plaisir les centrales strap-down (plus de cadres, capteurs attaché à la structure) qui reportaient le problème de bouclage 360° au niveau logiciel.

Le gyroscope (en fait, c'est un gyromètre vibrant) n'est pas perturbé, il continue à mesurer les rotations angulaires (dans les 3 axes). Par contre, l'accéléromètre de tangage, utilisé en inclinomètre, perd sa mesure car quand on se sépare de la planète, on n'est plus sensible à g et on devient un objet balistique, donc en apesanteur (hormis frottements aérodynamiques). Mais l'hybridation accéléro est lente (souvent 4 degrés par seconde), donc la verticale de référence de la matrice attitude de l'engin dérive assez peu par rapport à la verticale vraie. Néanmoins, surtout avec un réglage de sensibilité dur, le moteur peut être sollicité puisqu'on est hors sol. Mais ce phénomène est relativement compensé grâce à l'inertie pneu-jante : l'accélération tend à redresser la coque donc annule le pseudo déséquilibre. En résumé, une roue peut prendre une trajectoire balistique une seconde ou deux sans souci. Mais un sauteur ne pourra jamais faire des figures, il devra rester tranquille... en serrant les fesses. Edit : j'ai tord, voir la suite...

Encore un sigle bizarre. J'imagine (??) que c'est le PWM (pulse width modulation) traditionnel, avec un T (torque) pour le couple, sachant que le taux de modulation (en %) correspond au courant moteur et donc au couple généré. A priori c'est Gotway qui avait "inventé" une alarme à 80%, d'autres roues avaient aussi des alarmes sensiblement équivalentes, pas franchement documentées.

(à propos du kilométrage de @King Size) Sans aucun doute. Et il sait marier les randos bucolico-historico-contemplatives , à l'aide de parcours très inventifs. Il pratique toutes formes de bricolages, et soigne ses roues aux petits oignons. J'ai eu la chance de le rencontrer, et je confirme qu'il est gentil et sympathique. Bon, j'arrête de lui cirer les pompes .

Je suis plutôt d'accord, il faut abandonner l'idée de coolitude sur une "petite" trott électrique. Pour la première fois de ma (longue) vie, j'ai essayé il y a 2 jours une trott sur le stand MACIF à la Foire de Paris. Ben ouais, plus instable tu meurs... et j'ai sauté avec plaisir sur une petite e-roue Inmotion, ouf, je me suis senti revivre. Je suis un vieillard, je sens bien que je ne pourrai pas faire indéfiniment le kéké sur une roue, ma soluce actuelle sera de passer éventuellement sur une trott grande roues, le modèle Zosh (qui coûte son poids en or) me plait bien. Bon, on aborde la catégorie draisienne avec selle et pieds // . J'ai l'impression que la majorité des manettes "de gaz" sont basées sur un petit aimant qui se balade devant un capteur Hall analogique. Fiable, mais progressivité et linéarité médiocre. C'est pas cher, on en a pour son argent.

Je plussoie. J'ai même tendance à dire que des pads sur une petite roue sont dangereux car le couple n'est pas suffisant pour rattraper un déséquilibre excessif.

En effet : https://www.darty.com/nav/recherche?text=gyroroue Une curiosité curieuse : la V11 plus chère que la V11Y , serait-elle devenue collector ?

@koto a bien résumé les deux techniques de rotation en cap. -1- Incliner la roue en roulant crée un couple grâce au profil du pneu : la partie intérieure de l'empreinte au sol à un diamètre de pneu plus petit (effet roue de wagon conique). -2- Pivoter lentement les épaules (corps vrillé) puis redresser rapidement les hanches entraîne la roue grâce à l'inertie du pilote, particulièrement à vitesse faible ou nulle. On peut accentuer en faisant l'hélicoptère. Le 1 est effectivement plus naturel, mais dépend grandement du type et de la largeur/diamètre du pneu, le 2 dépend de l'adhérence qui oblige à doser le mouvement. Mais pour s'entraîner, on peut essayer sur un terrain en terre battue ou sur du carrelage, éventuellement en accompagnant avec un très léger saut sans décoller du sol ou des pieds. Perso, même si je peux (mal) faire de la marche arrière, je n'ai jamais pu faire un 180°, il me faut 2 coups de fesses consécutifs... et ça m'énerve .

Tiens, c'est hors sujet mais pas très connu : la courbe brachistochrone.. C'est le profil de courbe descendante qui minimise le temps de parcours entre un point A et un point B plus bas. Wikipédia nous explique tout ça, c'est une cycloïde et, euh, cela ne coule pas de source.

Je ne sais pas pourquoi, mais le transport d'enfant me fait penser aux veaux . Bon, OK, c'est une trott' donc hs...

@Timini : tu as une grosse expérience et tu as bien fait le tour du sujet. Effectivement c'est le courant délivré par le contrôleur qui dimensionne la patate, et qui grille le moteur en cas d'excès, à n'importe quel régime. La puissance est indicative, elle est le produit du couple par la vitesse, c'est une performance mécanique, mais la contrainte thermique imposée au moteur est simplement le carré du courant (*). Comme d'hab', il faut ajouter que pour aller de + en + vite il faut de + en + de tension, mais le moteur ne souffre pas plus, même si les chiffres de puissance s'accroissent. (*) Il s'agit du courant dans le moteur. Le courant délivré par la batterie est une conséquence de la puissance mécanique, il y a un pwm entre les deux.

Effectivement, les trotts ont une tenue de route plutôt précaire... ceci dit, en eroue la situation n'est pas fameuse non plus. Pour les vieux con qu'ont de l'âge, il faut un engin plus stable, d'un pilotage moins exigeant. Exit les gyropodes, planches mono ou quad... Le problème c'est qu'on aborde là des trucs plus encombrants, jusqu'à speedbike, scooter, moto. Perso, pour ma décrépitude future, après avoir essayé une mini-draisienne (manque de patate = inexploitable en zone vallonnée), je choisirais plutôt une trott' grande roue, mon modèle préféré est la Zosh (française donc très chère), homologuée (< 1,65m, attention, pas toutes), facile d'utilisation debout/assis, avec porte bagage pour top-case ou sacoches (ou même remorque homologuée), accu démontable, qualité agricole (i.e. au top). https://www.youtube.com/shorts/3hRbW6FXX5I https://www.youtube.com/watch?v=wyv7es_61sQ&t=7s https://www.youtube.com/watch?v=2mALTf9kmtQ Donc prise en main très rapide, et bon comportement en tout-chemin, cet engin est souvent en location, donc achetable d'occase en fin de saison. Pour de l'urbain quasi exclusif, on peut changer les pneus fat pour du 3" routier, moins bruyants.

Juste une remarque. Le tilt-back peut être absent lors d'une forte sollicitation, mais le "manque de temps" n'est pas la seule cause. Il faut bien comprendre le système : un tilt-back est un changement de consigne de verticalité, qui oblige l'asservissement à accroître fugitivement la vitesse de la roue, la roue va plus vite que le pilote pour créer le "relèvement de pédales". Et donc, si le moteur est au max, le tilt-back est impossible.

Ben oui, comme le forum anglais...

La vente de voiture, méthode russe :

Effectivement, 8,3 est a priori le minimum et correspond au trou d'origine pour schrader. Il y a une foultitude de modèles (Amazon...), les valves coudées ne sont pas des tubes cambrés mais des blocs alu usinés. Je n'y connais rien mais pour les systèmes avec joint torique externe (et écrou interne), ils se montent directement... à condition que le joint torique s'appuie sur une surface relativement plane. Exemple :

Au pif je dirais le plus petit possible, donc perçage à 12mm, et il faut que le côté intérieur soit plan, il faut probablement lamer en diamètre 16 mini. Bon, c'est courageux mais risqué : les jantes tubeless ont un profil spécial afin d'assurer l'étanchéité... Ma seule expérience est le montage d'un Pirelli Angel tubeless sur ma v11 mais en conservant la chambre... et j'en ai chié comme un russe au Congo pour centrer le biniou. Alors, sans chambre, mmhh...

C'est effectivement un condensateur, de type électrochimique avec une forte valeur et une grande sortance en courant. Il est connecté sur la carte mère, directement à l'entrée des fils de(s) batterie(s). Sachant que la commande moteur fonctionne à l'aide de transistors (mosfet) en régime bloqué-saturé à modulation de largeur (pwm), la batterie délivre un courant haché, avec des pics de fortes valeurs, pouvant dépasser 500A sur les roues puissantes. Ce/ces condensateur(s) ont pour but de lisser le courant, cela améliore le comportement de l'asservissement moteur car la batterie elle-même a du mal à fournir le courant pic. Les alimentations auxiliaires (12V phare, 5V µcontrôleur) fonctionnent aussi dans de meilleures conditions. Ce lissage est important, il faut donc en remettre un ou plusieurs, en le collant sérieusement. Il a quand même un inconvénient : quand on branche la carte mère, il y a une étincelle. Bon, ce n'est pas bien grave.

Dans la liste des protections d'usage, il n'est pas prévu d’interdire de mordre une batterie lithium : Il est donc possible que l'américain gagne son procès...

Salut @jploi, bienvenu sur le fofo. J'ai vu que tu as des soucis avec ta S18, c'est une roue très connue, des membres pourront probablement t'aider. Il y a des diableries avec la configuration dissymétrique des batteries, le sujet a été largement développé, en plus de l'aspect mécanique qui n'est pas triste non plus. Ce n'est pas une critique, mais simplement l'obligation d'un bricolage soigné.

C'est effectivement bizarre, l'angle est en principe inscrit en mémoire non volatile du µcontrôleur, il ne devrait pas changer suite à un power-off. Bah, cela fait partie des curiosités curieuses que nous concoctent nos engins de mort, il faut parfois renoncer à comprendre. Si le nouvel angle est inférieur à 3° (c'est le biais max de l'accéléromètre de tangage utilisé en inclinomètre), tu peux refaire une calibration à l'angle qui te convient. Par contre, si le "très fortement" veut dire 30 ou 40°, c'est une panne et la roue te refuse à bord.

En français on dit "peu de personnes n'aient réagi", autrement c'est incompréhensible. Sur le forum anglais, ils sont à la page 7 pour commenter l'accident, et page 7 pour l'appel aux dons. Notre forum est aussi en page 7, il n'a donc pas à rougir de son "score". L'accident est infiniment dramatique, avec des dégâts corporels monstrueux... dont nous sommes partiellement responsables en demandant toujours plus de tests extrêmes. Oui, on peut organiser un concert pour larmoyer ensemble, pertinent ou pas ?...

Un exemple où toutes les cellules sont OK mais le pack ne sort rien : https://www.youtube.com/watch?v=nTk2B_e4iaY Déconstruction d'une batterie : https://www.youtube.com/watch?v=Gq-LTcg9ymU J'imagine que la quasi absence de tension en sortie pack est dû à la perversité des 3 mosfets ici : Il fût un temps où l'on court-circuitait ça sur nos vieilles roues quand on utilisait un pack générique... Ceci dit, en principe les alarmes actives comme celles-là sont "pour notre bien"...